Как будет "Заглядывать" на английском языке?

Правильный ответ —  Peep [piːp] 

К примеру:

— He held his son above the level of the wall so that he could peep over.

— Он держал своего сына над стеной, чтобы тот смог заглянуть за неё. 

А вот значения других слов:

— Pose [poʊz] — поза;

— Prime [praɪm]  — главный;